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IAI四轴机械手IAI立柱机器人
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上式结果乘以安全系数后，要小于等于材料的许用应力。
对于圆管形支撑座，尽管其荷载截面的中性轴也随所受力矩的方位变化，绕筒体轴线转动，但荷载截面的抗弯截面模量都相同，因而，只是最危险点的位置发生了变化，但各个最危险点正应力大小都一样，即：
上式结果乘以安全系数后，同样要小于等于材料的许用应力，才能满足使用要求。
由此可知，在此种工况下，截面面积相同(即：材质及材料用量相同，高度相同)，壁厚相同的圆管形支撑座比方管形支撑座最危险点的正应力小，结构更安全，更容易满足使用要求。
当6R型机器人底座需要在某个特定方向承受较大弯矩时，可选用方形结构。对于二轴悬臂直线导轨机器人，选用方形支撑座更经济，更安全，如图9所示：
影响支撑座结构的其他因素
本文为了比较两种支撑座的抗弯性能，主要考虑了支撑座受到的力矩作用。在实际设计支撑座结构时，还要考虑机器人本体对支撑座施加的压力，机器人工作时的负载力和惯性力。支撑座与地面的连接方式，地面的硬度，是否有水泥基础和埋地螺栓等，都会影响支撑座的结构尺寸和结构形式。此外，产造型、产品通用性、产品的生产批量、加工工艺，机器人系统的刚度需求，物料输送需求，生产运营消耗材料库存因素等也会影响支撑座的具体结构。
深圳市远创机械科技有限公司，专注于工业机器人产品和自动化设备研发、生产和销售，为客户提供自 动化整体解决方案。公司主营有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、创锋精工及北京大恒等品牌。主要产品：电缸、机械手、工 业机器人、直线电机、DD马达、工业传感器 、伺服压机拧紧机、工业相机以及非标设备。产品广泛应用 于：电脑、通讯、消费电子、汽车、制造等高新技术产业中的点胶、涂胶、装配、检测、搬运、切割、 上下料、钻孔、焊锡、抛光、包装等领域。根据客户的要求定制适合客户的机型，解决客户人工成本高 、招工难等实际问题，以可持续性为客户提供更好的服务，进而帮助客户提高市场核心竞争力。